Desenvolvimento de um braço robótico portátil para a execução de soldagens automatizadas

Abstract

A soldagem a arco elétrico é um importante processo defabricação, essencial à indústria, que a utiliza para unir peças metálicas ourevestir superfícies. No Brasil, predomina a forma manual de executar esse tipode soldagem o que conduz aos problemas de repetitividade, insalubridade, baixaprodutividade e qualidade incerta. Por outro lado, os manipuladores de soldagemque solucionam os problemas mencionados, além de limitados no aspectotrajetória de soldagem são provenientes do exterior com elevado custo deaquisição e de manutenção, o que torna pouco atrativo a sua aquisição. Com baseno exposto, o presente artigo trata do projeto e construção de um braçorobótico cartesiano dedicado a execução de procedimentos tradicionais eavançados de soldagem a arco elétrico. Este equipamento mecatrônico possui umacadeia cinemática mista de cinco graus de liberdade. Os três primeiros eixos dorobô (X, Y e Z) são lineares com conexões do tiposérie e os últimos eixos (A e B) produzem movimentos angulares pelo acionamentoparalelo. Suas vantagens em relação aos manipuladores atuais e os robôsantropomórficos estão na flexibilidade de execução das mais variadastrajetórias de soldagem, na facilidade de operação, leveza, facilidade detransporte e instalação em campo. Possui rigidez, grande velocidade de operaçãoe, por ser modular, pode ter seu eixo X estendido. Com estas vantagens serápossível produzir soldagens de união ou de revestimentos com qualidade eprodutividade superiores.