CONSTRUÇÃO E CONTROLE DE UMA PLATAFORMA EXPERIMENTAL BALL AND BEAM

Resumo

Neste trabalho aborda-se a construção e controle de uma plataforma experimental tipo Ball and Beam. Para a estrutura optou-se pela utilização de materiais de baixo custo, com o objetivo de colaborar com a instalação futura de um laboratório de controle no IFSC/Joinville. O compensador não linear projetado baseia-se na utilização de modelos fuzzy Takagi-Sugeno e na solução de um problema de otimização convexo descrito por condições baseadas em Desigualdades Matriciais Lineares (LMIs). Um exemplo numérico é utilizado para demonstrar o funcionamento da técnica.