Como a otimização de trajetórias bang-bang afeta as diferentes classes de planejadores.
Palavras-chave:
robótica, inteligência artificial, path planning, otimização de trajetória, planejamento de caminhoResumo
A Cerberus é uma equipe de robótica do Instituto Federal de Santa Catarina (IFSC) que irá competir na Small Size League (SSL) da RoboCup, sediada pela Competição Brasileira de Robótica (CBR). A competição tem como intuito impulsionar o desenvolvimento da inteligência artificial (IA) e da robótica. O presente trabalho tem como intuito analisar como diferentes classes de planejadores são afetadas por otimização bang-bang no planejamento de trajetória de robôs autônomos de futebol da equipe. O método utilizado avalia diferentes métricas para classificar caminhos mais eficientes que considerem a cinemática do robô, impedindo a sugestão de caminhos que poderiam diminuir a eficiência em jogo.
